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諧波減速器傳動特點(diǎn)及原理 諧波齒輪減速器 諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動力和運(yùn)動的一種行星齒輪傳動。 它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成： ?。?）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中的中心輪； ?。?）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪； （3）波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。 作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。 波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。 工作時(shí)，固定鋼輪，由電機(jī)帶動波發(fā)生器轉(zhuǎn)動，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)動，帶動負(fù)載運(yùn)動。 在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應(yīng)用最廣的一種。 諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的周節(jié)相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即 z2－z1=n 式中 z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。 當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動、柔輪從動時(shí)，諧波齒輪傳動的傳動比為 i=-z1/(z2-z1) 雙波傳動中，z2－z1=2，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動比。
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1.精度高：多齒在兩個(gè)180度對稱位置同時(shí)嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，可得到極高 的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度。 2.傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達(dá)i=30~500，且結(jié)構(gòu)簡單，三個(gè)在同軸上的基本零部件就可實(shí)現(xiàn)高減速比。 3.承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動 形式高。 4.體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可以大幅降低，實(shí)現(xiàn)小型化、輕量化。 5.傳動效率高、壽命長。 6.傳動平穩(wěn)、無沖擊，噪音小
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諧波減速器的制造技術(shù)基礎(chǔ)是諧波傳動，諧波傳動是由波發(fā)生器、柔性輪和剛性輪3個(gè)基本構(gòu)件組成的機(jī)械傳動。這種傳動是在波發(fā)生器的作用下使柔性輪產(chǎn)生彈性變形并與剛性輪相互作用達(dá)到傳遞運(yùn)動或動力的目的，諧波單元軸承產(chǎn)生諧波運(yùn)動，帶動諧波減速器柔性輪（與軸承配合）產(chǎn)生諧波運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)大傳動比的變速要求。 圖片 減速器結(jié)構(gòu)3D動畫展示： 高性能減速器的精密加工設(shè)備主要來自日本、瑞士等國外廠商，與此同時(shí)，減速器的設(shè)計(jì)、材料、熱處理、加工工藝、齒輪、軸承、密封、裝配工藝、零件檢測、成品檢測等一系列的環(huán)節(jié)都需要高端技術(shù)作為支持。
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中國傳動網(wǎng) 市場分析
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2020年09月01-04日，2020ITES深圳機(jī)械展在深圳國際會展中心（寶安新館）隆重開幕，該展聚集國內(nèi)頂尖的機(jī)器人制造商、機(jī)器人零部件研發(fā)生產(chǎn)廠商、各研發(fā)機(jī)構(gòu)等。
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