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2021-04

諧波減速機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域

? ? ? ? 諧波傳動是一種靠波超聲波發(fā)生器使軟性傳動齒輪造成可控性的延展性形變波保持健身運(yùn)動驅(qū)動力傳送的傳動。諧波減速器問世于上新世紀(jì)美蘇市場檢測時(shí)期,關(guān)鍵是以便處理航天工程健身運(yùn)動組織對結(jié)構(gòu)緊湊、品質(zhì)輕、重量輕而傳動比大、傳動速度快、傳動高精度的減速機(jī)的急切要求。諧波齒輪傳動基本原理是原蘇聯(lián)技術(shù)工程師A.摩察尤唯金于1947年初次明確提出,而英國的C.WaltonMusser依據(jù)室內(nèi)空間運(yùn)用要求于1953年創(chuàng)造發(fā)明了諧波減速器,并且于1955年得到美國專利,1960年在紐約市展覽諧波減速器商品。 ? ? 諧波減速器三大件 1961年諧波降速引進(jìn)我國,中國剛開始在諧波減速器的設(shè)計(jì)方案、生產(chǎn)制造和運(yùn)用層面進(jìn)行了科學(xué)研究。諧波減速器的構(gòu)成如圖已知1圖示,包括剛輪、柔輪和波超聲波發(fā)生器等三個(gè)構(gòu)件構(gòu)成。室內(nèi)空間諧波減速器科學(xué)研究現(xiàn)況現(xiàn)階段,英國、日本國和法國等航天工業(yè)大國均有主要從事室內(nèi)空間諧波生產(chǎn)制造和科學(xué)研究的研究室及企業(yè)。更為知名的是HD企業(yè),以便解決航天工程四軸飛行器對室內(nèi)空間諧波減速器的運(yùn)用要求,開設(shè)了主要從事室內(nèi)空間諧波減速器的科學(xué)研究單位,并開發(fā)設(shè)計(jì)出了通用化的航天工程用諧波減速器。現(xiàn)階段,HD企業(yè)已變成全世界諧波齒輪傳動最知名的制造商,且進(jìn)行了諧波齒輪傳動的標(biāo)椎化、通用化工作中?，F(xiàn)階段,諧波傳動裝置有限責(zé)任公司研發(fā)的雙弧形齒廓商品中的稍短杯型號規(guī)格CSD和SHD,其柔輪長短僅有基本諧波傳動柔輪的1/3,既提升傳動彎曲剛度,又大幅度緩解了諧波減速器品質(zhì)。20新世紀(jì)90時(shí)代至今,美國、荷蘭、法國、法國、德國等歐洲各國除開在智能機(jī)器人和數(shù)控車床等行業(yè)很多應(yīng)用諧波傳動外,也剛開始在通訊衛(wèi)星等室內(nèi)空間組織進(jìn)行了室內(nèi)空間諧波傳動的設(shè)計(jì)方案和運(yùn)用科學(xué)研究。因而,毆美在諧波減速器的設(shè)計(jì)方案、生產(chǎn)制造、應(yīng)用及室內(nèi)空間潤化等層面累積了豐富多彩的工作經(jīng)驗(yàn)和基礎(chǔ)理論基本 ? 在我國諧波傳動技術(shù)性的發(fā)展趨勢最開始能夠上溯20新世紀(jì)60時(shí)代初。1961年上海市紡織品科學(xué)院將這一技術(shù)性引進(jìn)在我國,最開始僅僅用以國防和航天工程等層面,直至20新世紀(jì)80時(shí)代才慢慢剛開始民用型?，F(xiàn)階段,我國中國航天工程運(yùn)用的諧波減速器關(guān)鍵來源于于北京市中技克美企業(yè),該企業(yè)研發(fā)生產(chǎn)制造的諧波減速器早已被運(yùn)用于神舟飛船及其“玉兔”號月球車等多型號規(guī)格室內(nèi)空間四軸飛行器。該企業(yè)在室內(nèi)空間諧波減速器的研發(fā)和運(yùn)用層面處在中國領(lǐng)先水平。 ? 玉兔號月球車伴隨著空間機(jī)器人,航天工程、航空公司四軸飛行器,及其醫(yī)用機(jī)器人和核電廠制造行業(yè)的迅速發(fā)展趨勢,對諧波減速器的運(yùn)用明確提出了更為嚴(yán)苛的規(guī)定,特別是在是對諧波減速器的容積、品質(zhì)和傳動精密度等指標(biāo)值。因而,小變位系數(shù)高精密短筒柔輪諧波減速器是諧波傳動的發(fā)展趨向

2021-04

行星減速機(jī)、RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)它們的區(qū)別是什么？

行星減速機(jī)、RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)它們的區(qū)別是什么？ ? ? 一、行星減速機(jī)是一種工業(yè)產(chǎn)品，行星減速機(jī)是一種傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)由一個(gè)內(nèi)齒環(huán)緊密結(jié)合於齒箱殼體上，環(huán)齒中心有一個(gè)自外部動力所驅(qū)動之太陽齒輪，介於兩者之間有一組由三顆齒輪等分組合於托盤上之行星齒輪組，該組行星齒輪依靠著出力軸、內(nèi)齒環(huán)及太陽齒支撐浮游於期間；當(dāng)入力側(cè)動力驅(qū)動太陽齒時(shí)，可帶動行星齒輪自轉(zhuǎn)，并依循著內(nèi)齒環(huán)之軌跡沿著中心公轉(zhuǎn)，行星之旋轉(zhuǎn)帶動連結(jié)於托盤之出力軸輸出動力。利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)（馬達(dá)）的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。在用于傳遞動力與運(yùn)動的減速機(jī)機(jī)構(gòu)中，行星減速機(jī)屬精密型減速機(jī)，例如深圳東馬機(jī)電的PGM行星減速機(jī)、湖北行星減速機(jī)等等。減速比可精確到0.1轉(zhuǎn)-0.5轉(zhuǎn)/分鐘。二、RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢三、諧波減速機(jī)主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。行星減速機(jī)、RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)的工作原理不同，傳動方式也不同，應(yīng)用行業(yè)也有所區(qū)別

2021-04

影響諧波減速機(jī)壽命因素

影響減速機(jī)壽命的因素有很多，諧波減速機(jī)中齒輪很是關(guān)鍵。首先諧波減速機(jī)齒輪材料的選擇：齒輪應(yīng)按照使用的工作條件選用合適的材料。齒輪材料的選擇對齒輪的加工性能和使用壽命都有直接的影響。一般齒輪選用中碳鋼(如45鋼) 和低、中碳合金鋼，如20Cr、40Cr、20CrMnTi等。要求較高的重要齒輪可選用38CrMoAlA氮化鋼，非傳力齒輪也可以用鑄鐵、夾布膠木或尼龍等材料。其次，齒輪的熱處理，齒輪加工中根據(jù)不同的目的，安排兩種熱處理工序： 1)毛坯熱處理：在齒坯加工前后安排預(yù)先熱處理正火或調(diào)質(zhì)，其主要目的是消除鍛造及粗加工引起的殘余應(yīng)力、改善材料的可切削性和提高綜合力學(xué)性能。 2)齒面熱處理：齒形加工后，為提高齒面的硬度和耐磨性，常進(jìn)行滲碳淬火、高頻感應(yīng)加熱淬火、碳氮共滲和滲氮等熱處理工序。第三，齒輪毛坯：齒輪的毛坯形式主要有棒料、鍛件和鑄件。棒料用于小尺寸、結(jié)構(gòu)簡單且對強(qiáng)度要求低的齒輪。當(dāng)齒輪要求強(qiáng)度高、耐磨和耐沖擊時(shí)，多用鍛件，直徑大于400~600mm的齒輪，常用鑄造毛坯。為了減少機(jī)械加工量，對大尺寸、低精度齒輪，可以直接鑄出輪齒；對于小尺寸、形狀復(fù)雜的齒輪，可用精密鑄造、壓力鑄造、精密鍛造、粉末冶金、熱軋和冷擠等新工藝制造出具有輪齒的齒坯，以提高勞動生產(chǎn)率、節(jié)約原材料。

2021-04

深圳市鴻匯科技中空諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)理論

隨著智能裝備制造業(yè)的發(fā)展,我國已經(jīng)連續(xù)四年成為世界第一大工業(yè)機(jī)器人市場。作為機(jī)器人核心零部件的精密減速器的市場需求量巨大。中空型諧波齒輪減速器結(jié)構(gòu)緊湊、傳動精度高、便于機(jī)器人內(nèi)部穿線,因而在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用愈加廣泛,但是目前對其性能參數(shù)的設(shè)計(jì)研究卻相對匱乏。為此,論文以中空禮帽型諧波齒輪減速器為研究對象,研究分析該類型諧波傳動的參數(shù)設(shè)計(jì)及優(yōu)化方法。論文首先根據(jù)諧波傳動的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則和經(jīng)驗(yàn)公式,參考現(xiàn)有禮帽型諧波傳動結(jié)構(gòu),初步設(shè)計(jì)中空禮帽型諧波傳動的結(jié)構(gòu)參數(shù),確定柔輪主要結(jié)構(gòu)參數(shù)的取值范圍;繼而,以漸開線為柔輪基準(zhǔn)齒形,通過考慮柔輪彈性變形的包絡(luò)法求解剛輪理論共軛齒廓,通過簡化的擬合逼近優(yōu)化算法求解獲得符合嚙合精度要求的剛輪漸開線齒廓,并運(yùn)用matlab對剛?cè)彷唶Ш线\(yùn)動進(jìn)行仿真,分析剛?cè)彷唶Ш闲阅?然后,探討波發(fā)生器作用下柔輪輪齒偏斜現(xiàn)象形成原因及其對剛?cè)彷嗇嘄X嚙合的影響,在此基礎(chǔ)上,分別設(shè)計(jì)剛輪齒圈不同截面的齒廓形狀,獲得剛輪三維齒廓;最后,運(yùn)用ABAQUSE軟件分析禮帽型柔輪在空載和負(fù)載兩種狀態(tài)下的應(yīng)力分布情況,確定最大應(yīng)力的位置,通過正交試驗(yàn)研究禮帽型柔輪主要結(jié)構(gòu)參數(shù)對柔輪最大應(yīng)力的影響程度,并利用ISIGHT軟件優(yōu)化設(shè)計(jì)禮帽型柔輪結(jié)構(gòu)參數(shù),獲得空載和負(fù)載兩種狀態(tài)下最大應(yīng)力最小的結(jié)構(gòu)參數(shù)

2018-10

諧波減速器——改變運(yùn)動控制世界

由于諧波齒輪傳動在實(shí)際使用中的突出優(yōu)點(diǎn)，近幾十年來，這種傳動已由在航天飛行器和飛機(jī)上的應(yīng)用，迅速推廣到了能源、雷達(dá)、通訊、機(jī)床、儀表、造船、汽車、常規(guī)武器、紡織、冶金、起重運(yùn)輸機(jī)、醫(yī)療器械以及其他一些相關(guān)的部門。

2018-02

馬凱：加快實(shí)現(xiàn)由原材料大國向原材料強(qiáng)國轉(zhuǎn)變

國務(wù)委員兼國務(wù)院秘書長馬凱２５日在“促進(jìn)鋁應(yīng)用高層論壇”上強(qiáng)調(diào)，要深入貫徹落實(shí)科學(xué)發(fā)展觀，用全球視野、戰(zhàn)略思維和長遠(yuǎn)眼光，探索把握原材料工業(yè)發(fā)展規(guī)律，切實(shí)轉(zhuǎn)變我國原材料工業(yè)發(fā)展方式，加快實(shí)現(xiàn)由原材料大國向原材料強(qiáng)國的轉(zhuǎn)變。??

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